从1868年伦敦建成第一条地下铁道以来，到现在世界上已有36个国家和地区的78个城市修建了地下铁道, 总营运线路长达5500km。但由于缺乏统一的标准, 地下铁道有许多不同的名称。英国的第一条地铁由于完全修建在地下, 所以叫做地下铁道，后来又叫做都市铁道；德国翻译过来也叫做地下铁道；日本叫地下铁道(汉字)，也称为都市高速铁道；本世纪初，纽约开始修建地铁，叫做s快速交通，是指快速轨道交通，也有的文献称为重型轨道交通。为了降低地下铁道工程造价，许多城市增加了地铁的高架部分，甚至有的城市地铁以高架为主，出现了高架铁道。本世纪60年代，由于汽车的过度发展，使城市交通日益恶化，导致道路阻塞，车速下降，能源消耗、交通事故增加，促使人们重新评价无污染、经济的有轨电车。德国首先将部分有轨电车线路移到地下，分别译为半地铁、过渡地铁和准地铁。加拿大译为轻型快速轨道交通系统。而在日本，这一系统被称为轻快电车。在德国出现的这一轨道交通，由于其运量介于有轨电车和地铁之间，具有较强的适应性，逐渐得到了发展。

1978年国际公共交通联盟正式命名为轻轨交通。60年代初是美国经济繁荣时期，其人口从1940年的1.3亿增加到1960年的118亿，城市人口从7800万人增至1.25亿人。受汽车发展的影响，公共交通持续衰退，具有经济实力的人移居郊外，城市向市郊发展，市中心则变成低收入的平民区。因此，在早晚高峰期间，市中心和郊区间出现了长距离的大客流量，单纯依靠汽车已不能胜任这一任务。在这种情况下，美国首先提出发展新交通系统。到90年代，新交通系统在工业发达国家取得了较大进步。

国内外的城市轨道交通都是作为一种开放式的体系而存在，涵盖了各种不同运能、不同牵引形式、不同导向方式的轨道交通系统，并服务不同的区域范围。国外一般都把城市铁路和地铁、轻轨等看成一个整体，并没有严格区分。

日本东京圈的城市轨道交通系统包含多种轨道交通类别，服务不同的区域范围。主要可分为服务于区部（中心区）的地铁系统、服务于近郊区的私有铁路系统、服务于首都圈的JR（国有铁路）系统三部分。这三部分系统都由各种不同制式的轨道交通组成，如服务于区部的除传统的轮轨地铁外，还包括采用高架轨道的全自动化线性电机系统和采用橡胶轮的自动导轨系统（AGT）等。

法国巴黎大都市区的城市轨道交通系统也采用了很多形式，服务于不同的区域范围。主要包括服务于中心区的地铁、轻轨、服务于近郊区的市郊铁路（法国国铁）、市域快线（RER）。服务于城市中心区的除传统钢轮钢轨式的地铁、轻轨外，还包括橡胶轮的自动导轨运输系统（VAL）等。服务于近郊区的除法国国铁外，还有法国高速铁路TGV等。

此外，我国上海的城市轨道交通除一般意义上的地铁、轻轨外，也出现了磁悬浮以及将在2009年3月开通的采用法国Translohr Ste系统的导轨式胶轮轻轨等形式。天津的津滨线也采用了法国Translohr Ste系统的导轨式胶轮轻轨。

因此我们认为，城市轨道交通应该是一个开放式的系统，包含各种形式、各种类别的轨道交通制式，我们应该根据实际需要来决定应该采用哪种轨道交通制式或类别。